Ya펭귄의 불타는 키보드...

컨테이너 바지선 적재 시스템 연구...

컨테이너 바지선 실현 가능성 연구...

바지선 규격...

유럽 운하 지도... pdf버전.

유럽 내륙수로 데이터 모음... pdf버전(73p)

유럽 내륙수로 기구... org.. 홈페이지...

내륙수로 운항시 오염지표...  pdf/ppt    운항속도 깊이와 홀수에 따라 11~15km/h(6~9knots/h) 가정.

선박의 동요방지 시스템의 운동방정식과 제어부분을 보고나서 문득 드는 생각...

운동방정식은 롤가속도, 롤속도, 롤각도의 세 변수들에 관해서 세워졌고,

제어게인은 전형적인 비례-미분-적분 제어기이다...

롤속도에 대해서 비례-미분-적분 제어기를 설계했을 경우...

롤가속도에 대해서는 롤속도제어 비례이득이 롤가속도 적분이득으로 작용할 것이고,

롤속도에 대해서는 그대로 비례-미분-적분...

롤각도에 대해서는 롤속도제어 비례이득이 롤각도 미분이득으로 작용할 것이다...


결국 롤속도에 대한 비례-미분-적분 제어기는 롤각도와 롤가속도에 대해서도 어느정도의 제어능력을 가진다고 볼 수 있겠다는 것...